Robotek bi gelemperî ji çar beşan pêk tê: anaktuator, pergalek ajotinê, pergalek kontrolê, û pergala hîskirinê.Çalakgera robotê ew sazî ye ku robot xwe dispêre wê da ku peywira xwe pêk bîne, û bi gelemperî ji rêzek girêdan, hevbend, an formên din ên tevgerê pêk tê.Robotên pîşesazî li çar celeb tevgerên destan têne dabeş kirin: Çekên hevrêz ên rastgir dikarin li ser sê koordînatên goşeya rastê bimeşin;çekên koordînat ên silindrîk dikarin hildin, bizivirin û teleskopê bikin;çekên koordînatên spherîk dikarin bizivirin, bizivirin, û teleskopê;û destên binavkirî gelek girêkên zivirî hene.Hemî van tevgerên çalakker hewce ne.
KGG Self Developed Manipulator
Çalakger li ser bingeha tevgerê li du kategoriyan têne dabeş kirin: çalakkerên zivirî ûaktuatorên xêzikî.
1) Çalakgerên rotary dê tiştek bi goşeyek diyar bizivirînin, ku dikare bêdawî an bêdawî be.Nimûneyek tîpîk a çalakkerek zivirî motorek elektrîkê ye, ku çalakvanek e ku sînyalek elektrîkî vediguhezîne tevgerek zivirî ya şaxê xwe, û dema ku niha li motora bingehîn tê sepandin motorê dizivirîne.Girêdana motorê rasterast bi barkirinê ve çalakgerek zivirî ya rasterast-ajokerê diafirîne, û gelek çalakkerên zivirî bi mekanîzmayek ku wekî leverek mekanîkî (avantaj) tête bikar anîn têne hev kirin da ku leza zivirînê kêm bike û torque zêde bike, heke encama dawiyê zivirandin be, hilberîna meclîsê hîn jî çalakkerek zivirî ye.
KGG PrecisionZR Axis Actuator
2) Çalakgerên rotary jî bi mekanîzmayek ve girêdayî ne ku tevgera zivirî vediguherîne tevgerek paş û paş, ku jê re çalakvanek xêzkirî tê gotin.Aktûatorên xêzîkî bi bingehîn tişta di xetek rast de, bi gelemperî paş û paş ve digerînin.Van mekanîzmayan ev in: çîpên topa/roller, kember û kulm, rack û pinion.Screws Ballûscrews rollerBi gelemperî ji bo veguheztina tevgera zivirî tê bikar anîntevgera xêzikî ya rast, wek li ser navendên makîneyê.Rak û pîyon bi gelemperî torque zêde dikin û leza tevgera zivirî kêm dikin, û ew dikarin bi mekanîzmayên ku tevgera zivirî vediguherînin tevgera xêzikî jî werin bikar anîn.
Çalakgerên Rotary bi gelemperî kêmkerên RV û kêmkerên harmonik hene:
(1)Reduktorê RV: RV bi gelemperî bi cycloid-ê re tê bikar anîn, ji bo hevgirêdanên robotên torque yên mezin, bi gelemperî ji bo 20 kg heya çend sed kîlogram robotên barkirinê, yek, du, sê ax têne bikar anîn RV.
(2) Kêmkerê ahengdar: Berê Harmonîk bi piranî şeklê diranê tevlihev bû, lê naha hin çêker şeklê diranê ducarî bikar tînin.Harmonîk dikare bi torque piçûk were barkirin, bi gelemperî ji bo çekên robotîkî yên di bin 20 kg de têne bikar anîn.Yek ji pêlavên sereke yên di harmonikê de maqûl e û pêdivî bi deformasyona bilez a dubare heye, ji ber vê yekê ew ziravtir e û ji RV-yê kêmtir kapasîteya barkirinê û jiyanê heye.
Bi kurtahî, çalakvan hêmanek bingehîn a robot e û bandorek girîng li ser barkirin û rastbûna robot heye.Reducer Ew ajokerek kêmkirinê ye ku dikare bi kêmkirina leza veguhestina barek mezin ve torque zêde bike û xeletiya ku motora servo torque piçûktir derdixe derbas bike.
Dema şandinê: Tîrmeh-07-2023
