Robotek bi gelemperî ji çar beşan pêk tê:aktûator, sîstemeke ajotinê, sîstemeke kontrolê, û sîstemeke hestkirinê. Aktuatorê robotê ew made ye ku robot ji bo pêkanîna karê xwe pê ve girêdayî ye, û bi gelemperî ji rêze girêdan, movikan, an jî şêweyên din ên tevgerê pêk tê. Robotên pîşesaziyê li çar celeb tevgerên milan têne dabeş kirin: milên hevrêz ên goşeya rast dikarin li ser sê koordînatên goşeya rast bimeşin; milên hevrêz ên silindirî dikarin hildin, bizivirin û dûrbîn bikin; milên hevrêz ên sferîk dikarin bizivirin, dûrbîn bikin û dûrbîn bikin; û milên artikulkirî xwedî gelek movikan in. Hemî van tevgeran hewceyê aktuatoran in.
Manîpulatorê Xweser ê KGG
Li gorî tevgerê, aktuator dikarin li du kategoriyan werin dabeş kirin: aktuatorên zivirî û aktuatorênaktûatorên xêzikî.
1) Aktuatorên zivirî tiştekî bi goşeyek diyarkirî dizivirînin, ku dikare dawî an bêdawî be. Nimûneyek tîpîk a aktuatorek zivirî motorek elektrîkê ye, ku aktuatorek e ku sînyala elektrîkê vediguherîne tevgera zivirî ya şafta xwe, û dema ku herikîn li motora bingehîn tê sepandin, motorê dizivirîne. Girêdana motorê rasterast bi barkirinê re aktuatorek zivirî ya ajotina rasterast diafirîne, û gelek aktuatorên zivirî bi mekanîzmayek re têne hev kirin ku wekî leverek mekanîkî tê bikar anîn (avantaj) da ku leza zivirînê kêm bike û torkê zêde bike, heke encama dawîn zivirandin be, derana kombûnê hîn jî aktuatorek zivirî ye.
Rastbûna KGGAktîvatorê Axisê ZR
2) Aktuatorên zivirî jî bi mekanîzmayekê ve girêdayî ne ku tevgera zivirî vediguherîne tevgera paş û pêş, ku jê re aktuatora xêzikî tê gotin. Aktuatorên xêzikî di bingeh de tiştê bi xêzek rast dimeşînin, bi gelemperî paş û pêş. Ev mekanîzmay ev in: pêçên top/çerxî, kemer û çerx, req û pînyon.Vîskên gogêûpêçên gerokbi gelemperî ji bo veguherandina tevgera rotary têne bikar anîntevgera xêzikî ya rast, wekî li ser navendên makînekirinê. Ref û pînyon bi gelemperî torkê zêde dikin û leza tevgera zivirî kêm dikin, û ew dikarin bi mekanîzmayên ku tevgera zivirî vediguherînin tevgera xêzikî re jî werin bikar anîn.
Aktuatorên rotary bi piranî kêmkerên RV û kêmkerên harmonîk hene:
(1)Kêmkerê RV: RV bi gelemperî bi sîkloîdê re tê bikar anîn, ji bo girêdanên robotên torkê yên mezin tê bikar anîn, bi giranî ji bo 20 kg heta çend sed kîlogram barkêşiya robotan, yek, du, sê eksen ji bo RV têne bikar anîn.
(2) Kêmkerê harmonîk: Harmonîk berê bi giranî şiklê diranê învolût bû, lê niha hin hilberîner şiklê diranê ducarî bikar tînin. Harmonîk dikarin bi torka piçûk werin barkirin, bi gelemperî ji bo destên robotîk ên di bin 20 kg de têne bikar anîn. Yek ji gerên sereke yên di harmonîkan de nerm e û hewceyê deformasyona bilez a dubarekirî ye, ji ber vê yekê ew naziktir e û kapasîteya barkirinê û temenê wê ji RV kêmtir e.
Bi kurtasî, aktuator pêkhateyeke sereke ya robotê ye û bandorek girîng li ser bar û rastbûna robotê dike. Reduktator Ew ajokerek kêmkirinê ye ku dikare bi kêmkirina leza torkê zêde bike da ku barekî mezintir veguhezîne û kêmasiya ku motora servo torkek piçûktir derdixe, derbas bike.
Dema şandinê: Tîrmeh-07-2023
