1. Pêkhateya û belavbûna movikan
(1) Belavbûna movikan mirovan
Ji ber ku robota Tesla ya berê 28 pileya azadiyê pêk aniye, ku ev yek bi qasî 1/10 ê fonksiyona laşê mirov re wekhev e.
Ev 28 pileyên azadiyê bi giranî li jor û jêrê laş belav dibin. Jorê laş mil (6 pileyên azadiyê), çokan (4 pileyên azadiyê), lepikan (2 pileyên azadiyê) û kemerê (2 pileyên azadiyê) dihewîne.
Beşa jêrîn a laş ji gewriyên medullary (2 pileya azadiyê), ran (2 pileya azadiyê), çok (2 pileya azadiyê), çokên çokan (2 pileya azadiyê) û çokên qûçikan (2 pileya azadiyê) pêk tê.
(2) Cure û hêza girêdanan
Ev 28 pileya azadiyê dikarin bibin movikên zivirî û xêzikî. 14 movikên zivirî hene, ku li sê binkategoriyan têne dabeş kirin, li gorî hêza zivirînê ji hev cuda dibin. Hêza movika zivirî ya herî piçûk 20 Nm e ku di dest de tê bikar anîn: 110 Nm di kemer, medulla û mil de tê bikar anîn, hwd.: 180 Nm di kemer û ran de tê bikar anîn. Her wiha 14 movikên xêzikî hene, ku li gorî hêzê ji hev cuda dibin. Movikên xêzikî yên herî piçûk xwedî hêza 500 ga ne û di lepê de têne bikar anîn; 3900 ga di ling de têne bikar anîn; û 8000 ga di ran û çokê de têne bikar anîn.
(3) Pêkhateya girêdanê
Pêkhateya movikan ji motor, kêmker, sensor û bearingan pêk tê.
Bikaranîna movikan bi zivirîmotorû kêmkerên harmonîk,
û dibe ku di pêşerojê de çareseriyên çêtirkirîtir peyda bibin.
Girêdanên xêzikî motor û gog an jîpêçên gogêwekî kêmker, digel sensoran.
2. Motorên di movikan de yên robotên mirovî
Motorên ku di movikan de têne bikar anîn bi piranî servomotor in ne motorên bêçarçove. Motorên bêçarçove xwedî avantaja kêmkirina giraniyê û rakirina perçeyên zêde ne da ku torka mezintir bi dest bixin. Kodker mifteya kontrola çerxa girtî ya motorê ye, û hîn jî di navbera yên navxweyî û biyanî de di rastbûna kodkerê de valahiyek heye. Sensor, sensorên hêzê hewce ne ku hêzê di dawiyê de bi rastî hîs bikin, di heman demê de sensorên pozîsyonê hewce ne ku pozîsyona robotê di qada sê-alî de bi rastî hîs bikin.
3. Serlêdana kêmkerê di navgînên robot ên mirovî de
Ji ber ku berê bi giranî kêmkerê harmonîk dihat bikaranîn, ku ji veguhestina di navbera çerxa nerm û çerxa pola de pêk dihat. Kêmkerê harmonîk bibandor e lê biha ye. Di pêşerojê de, dibe ku meylek hebe ku qutiyên gerokî şûna qutiyên gerokî yên harmonîk bigirin ji ber ku qutiyên gerokî nisbeten erzan in, lê kêmkirin nisbeten piçûk e. Li gorî daxwaza rastîn, dibe ku beşek ji qutiya gerokî ya gerokî were pejirandin.
Pêşbirka ji bo girêdanên robotên mirovî bi giranî kêmker, motor û pêçên gogê dihewîne. Ji hêla bearingan ve, cûdahiyên di navbera pargîdaniyên navxweyî û biyanî de bi giranî di rastbûn û temenê jiyanê de ne. Ji hêla kêmkerê leza ve, kêmkerê leza gerstêrkî erzantir e lê kêmtir hêdî dibe, dema ku pêçên gogê ûpêça çerxîji bo movikan guncawtir in. Di warê motoran de, pargîdaniyên navxweyî di warê mîkromotor de xwedî astek diyarkirî ya pêşbaziyê ne.
Dema weşandinê: 19ê Gulana 2025an
